ABB机器人高级接口EGM外部引导选项介绍

 

外导运动(689-1egm)是 abb 机器人直接引导 / 获取 abb 机器人位置等信息的高级接口。
 EGM有三个不同的特点：
 Location flow EGM:
 当前和计划的位置的机械单位在快速的任务是发送到外部系统。
 速度可达250赫兹（*4毫秒一个点）
 EGM location guide:
 问题中的机器人不是沿着编程路径快速移动，而是沿着外部设备产生的路径移动。 也就是说，外部路径的直接规划可以以伪装的形式实现
 机器人可以接受xyzabc直角坐标或a1-a6关节坐标
 *快能达到4ms
 Extraordinary General Meeting path correction:
 使用外部设备提供的测量值修改 / 校准 abb 机器人路径。
 速度为48ms的倍数
 EGM状态指导是为高级别用户设计的，通过绕过相关的路径规划，为相关的机器人控制器提供低级别的接口。
 用户可以在高速EGM位置引导系统中的位置相关的运动和高速写入的位置向系统（*多被读取一次，每4毫秒，并且沿着与10至20毫秒的控制延迟。延迟取决于特定类型有关机器人的）。
 联合值（A1-a6）或某种姿态（X YZ，ABC）可用于制定相关的参考项目。
 EGM状态指导处理所有必要的过滤、参考项监视和状态处理.状态处理事项包括程序启动/停止和紧急停止等。
 ABB语音识别库

 EGM相关指令如下：
 Obtain ID: EGMGetId egmID1;
 设置连接参数
 1，egmid1，“ default” pose  air1x: ai movex
 \aiR2y:=ai_MoveY\aiR3z:=ai_MoveZ\aiR4rx:=ai_RotX\\aoR5ry:=ai_RotY\aoR6rz:=ai_RotZ;
 ！在模拟输入的形式接受数据，接受的旋转角ABC和XYZ
 EGMSetupAOROB_1, egmID1, "default" \ pose \ aoR1x: = ao_MoveX \ aoR2y: = ao_MoveY
 \aoR3z:=ao_MoveZ\aoR4rx:=ao_RotX\\aoR5ry:=ao_RotY\aoR6rz:=ao_RotZ;
 ！在模拟输出的形式接收数据，在接收到旋转角ABC和XYZ
 EGMSetupAI ROB_1, egmID1, "default" \ JV \ aiR1x: = AI_1
 \aiR2y:=ai_2\aiR3z:=ai_3\aiR4rx:=ai_4\aoR5ry:=ai_5\aoR6rz:=ai_6;
 ！在模拟输入的形式接受数据，六轴数据被接收
 EGMSetupAOROB_1, egmID1," default "
 \aoR3z:=ao3\aoR4rx:=ao4\aoR5ry:=ao5\aoR6rz:=ao6;
 ！在模拟输出的形式接受数据，六轴数据被接收
 EGMSETUPUC ROB, egmid1, "default" , "EGMSENSOR: "  Pose; (entered through UDP)
 ！以xyz和旋转角度abc作为UDP输入接收数据
 设置导引参数：
 EGMActPoseegmID1 \ Tools: = Pen_TCP \ WObj: = wobj0,
 0，egm frame tool，posesen0，egm frame tool  x: egm minmax lin1 y: egm minmax lin1 z: egm minrott1 rx: egm minrott1 rz: egm minrott1 rz: egm minrott1 lpfilter: 20 samplerate: 16 maxposerate: 1000;
 posecor0，EGM_FRAME_TOOL表示当前工具坐标系中的校正
 posesen0，EGM_FRAME_TOOL表示当前坐标系统中的传感器数据获取工具的作用
 Abb 机器人 posesen0，egm d d d d 帧 / d / d 表明传感器采集的数据在当前的刀具坐标系中起作用